This is a regular verb. It follows the conjugation pattern of the verb falar.
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PresentPresentePresente
A Ana encosta na parede.
A Ana encosta-se à parede.
Ana leans against the wall.
PreteritePretérito perfeitoPretérito perfeito
O Miguel encostou a bicicleta na porta.
O Miguel encostou a bicicleta à porta.
Miguel leaned the bike against the door.
ConditionalFuturo do pretéritoCondicional
(Eu) encostaria isso aqui.
I would lean it here.