This is a regular verb. It follows the conjugation pattern of the verb falar.
Present:
Eu ando pela cidade todos os dias.
I walk around the city every day.
Preterite:
Ontem, (eu) andei de bicicleta pelo parque.
Yesterday, I rode my bicycle around the park.
Imperfect:
Quando éramos crianças, a gente andava a pé para a escola.
Quando éramos crianças, andávamos a pé para a escola.
When we were kids, we used to walk to school.