This is an irregular verb. It follows the conjugation pattern of the verb começar.
Present:
Ela se espreguiça toda manhã quando acorda.
Ela espreguiça-se todas as manhãs ao acordar.
She stretches every morning when she wakes up.
Preterite:
Depois de um voo longo, a gente se espreguiçou assim que saiu do avião.
Depois de um voo longo, espreguiçámo-nos assim que saímos do avião.
After a long flight, we stretched as soon as we got off the plane.
Imperative:
Espreguice-se um pouco depois de ficar muito tempo sentado.
Espreguiça-te um pouco depois de estares muito tempo sentado.
Stretch a little after sitting for a long time.